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Título
OTIMIZAÇÃO DE SOLDAGENS "OVERLAY" ATRAVÉS DE TÉCNICAS MODERNAS DE CONTROLE DE ONDA NO PROCESSO MIG/MAG

Aluno: Allison Fernandes Siqueira - IC-Voluntária - Curso de Engenharia Mecânica (N) - Orientador: Américo Scotti - Departamento de Mecânica - Área de conhecimento: 30000009 - Palavras-chave: soldagem; revestimento overlay; integração robótica - Colaborador: Mexandeau Castro, Luiz Felipe Beltzac.

Neste trabalho foi realizada a integração entre um robô marca ABB, modelo IRB 1600ID-4/1,5 com controlador IRC5 desenvolvido especialmente para trabalhos de manipulação  de ferramentas de soldagem e  uma fonte de soldagem DigiplusA7. Fonte esta, que possui um avançado processador ARM de trinta e dois bits, o que permite elevado desempenho e operar com variados processos de forma cíclica ou não. Tal fonte possui uma entrada digital que permite através de um sinal binário, composto por seis bits, a troca do processo a ser utilizado durante a soldagem, o que viabiliza a otimização da soldagem overlay. Todo o desenvolvimento foi realizado com processos GMAW, fazendo-se necessária a confecção de um suporte de adaptação para a tocha ao punho do robô como ferramenta de trabalho. A plataforma de comandos do robô possui uma variedade de ferramentas para soldagem, como por exemplo, o conjunto de comandos dentro do arcweld, mas que não foram concebidas para trabalho simultâneo com a fonte DigiplusA7. Sendo assim, surgiu-se a necessidade da integração entre a fonte e o controlador do robô. Esta se fez em três etapas fundamentais, sendo elas, o tratamento do sinal fornecido pelo posicionamento dos eixos do robô através de uma placa eletrônica, a geração de um programa com lógica programada e duas sub-rotinas, uma principal com os comandos lógicos para a repetição da trajetória e outra com o perfil a ser executado pela tocha, que viabilizaram a utilização de diferentes trajetórias e combinações binárias a serem enviadas a fonte de soldagem e por fim a integração de comandos adicionais como start de solda, teste de gás, envio e recuo de arame. A integração foi validada através de soldagens de revestimentos, mostrando, através de filmagens sincronizadas com aquisição de corrente e tensão, que foi possível mudar o modo operacional em diferentes posições durante o tecimento trapezoidal.