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Título
LOCALIZAÇÃO DE ROBÔS MÓVEIS EM AMBIENTES NÃO ESTRUTURADOS

Aluno: Nathaly Gasparin - PIBIC/CNPq - Curso de Ciência da Computação - Bacharelado (TN) - Orientador: Eduardo Todt - Departamento de Informática - Área de conhecimento: 10000003 - Palavras-chave: robótica; mapeamento; localização - Colaborador: Nicole Salomons.

Ter uma boa representação de mapas na robótica é de extrema importância, para que o robô consiga se localizar com mais precisão, sendo essencial em todo o ramo da robótica móvel. A representação de mapas na robótica móvel pode ser subdividida em dois subgrupos, a representação métrica e a topológica.A representação métrica ou discreta considera um espaço 2D para o posicionamento dos landmarks, e tenta mapear o ambiente com o uso de características geométricas presentes. O problema maior desse tipo de representação é a dificuldade de calcular distâncias precisamente. Esse tipo de mapa pode ser bem representado por uma matriz, onde cada subdivisão do mapa é um uma posição [i,j] da matriz. Assim como os topologicos pode ser usado também uma grafo, como explicado a seguir. O mapeamento topológico ou contínuo é aquela representação usada em mapas comuns, como o que o GPS usa. Obtém informação de como chegar de um lugar para outro podendo conter informações de obstáculos. São em geral menos detalhados que os métricos, por conter informações mais alto nível, e sao muito bem representados por grafos, sendo cada nodo do grafo, mais comumente representado por uma lista adjacente, uma região do mapa. Na robótica tem sido muito usado o que chamamos de occupancy grid mapping, que é um algoritmo de representação discreta, e faz uso da robótica probabilística, para melhorar os problemas gerados por incertezas nas leituras feitas por sensores. Nesse tipo de mapa o ambiente é discretizado em quadrados de resolução arbitraria, como de 1cm x 1cm, onde obstáculos são marcados e junto sua probabilidade de conter um obststáculo. O problema desse método é a necessidade de recursos computacionais maiores, usando de muito memória pela quantidade de vértices gerados no mapa, sendo custoso varrer todos os nodos em uma busca.É possível fazer uma mapeamento híbrido entre o métrico e o topológico também, usando o sistema métrico para mais precisão em navegação local, e informações topológicas para mover entre lugares. No trabalho desenvolvido no laboratório do VRI, utilizamos o sistema híbrido, pelas razoes apontadas acima.