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Título
LOCALIZAÇÃO DE ROBÔS MÓVEIS EM AMBIENTES NÃO-ESTRUTURADOS: LOCALIZAÇÃO DE ROBOS MÓVEIS POR APARÊNCIA VISUAL

Aluno: Felipe Gustavo Bombardelli - Pesquisa voluntária - Curso de Ciência da Computação - Bacharelado (TN) - Orientador: Eduardo Todt Departamento de Informática - Área de conhecimento: 10300007 - Palavras-chave: robótica; localização; processamento de imagens.

A localização é um problema fundamental para robótica móvel, devido a grande importância de determinar a posição do robô no espaço. Pois tal informação aliada ao mapa do ambiente permite a mobilidade autônoma do robô de um local A para um local B. E para obter este dado é necessário que o robô utilize algum dispositivo para captar informações do ambiente, que embora pode-se utilizar diversos dispositivos, como odometria, sonares e sensores a laser, utilizou-se neste trabalho exclusivamente o uso de uma única câmera. Portanto o objetivo deste projeto é conseguir, a partir de uma base de dados previamente elaborada e um vídeo sendo criado pelo robô, determinar em qual ambiente o robô está. Logo para tal finalidade existe como principal desafio a elaboração de um modelo para representar cada ambiente, levando em conta a unicidade e repetibilidade das características e assim aumentar a probabilidade da resposta correta do algoritmo. Portanto a representação do ambiente foi abordada utilizando 2 ideias distintas, primeiramente usando detecção de pontos de interesse através, principalmente, dos algoritmos SIFT e SURF, como foi utilizado em diversos trabalhos com o mesmo objetivo, e a segunda ideia utilizando as retas detectadas da imagem para descrever o ambiente. Os pontos de interesse tiveram resultados razoáveis, contudo ficou claro que é necessário outros algoritmos auxiliares, como por exemplo, agrupamento de vários pontos, para aumentar a unicidade das características do ambiente. Quanto a detecção de linhas, que além de ajudar a agrupar os pontos de interesse, aqui no caso as intersecções das retas, forneceria elas próprias como descritores, porém este método apresentou-se muito sensível ao ruído. Logo a expectativa futura deste projeto, que além de ser usado para determinar a posição do robô principalmente a inicial, também de ser usado para a união de vários mapas por aparência visual e até em SLAM monocular.