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Título
GEORREFERENCIAMENTO DIRETO DA NUVEM DE PONTOS DERIVADA DO SISTEMA LIDAR TERRESTRE ASSISTIDO POR INTEGRAÇÃO DE SENSORES INS/GPS

Aluno: Alexandre Lessa Derci Augustynczik - PIBIC/CNPq - Curso de Engenharia Civil (MT) - Orientador: Daniel Rodrigues dos Santos - Departamento de Geomática - Área de conhecimento: 10000003 - Palavras-chave: reconstrução tridimensional; nuvem de pontos; ndt.

A modelagem de ambientes tem grande importância em diversas áreas da engenharia, como na robótica, medicina, minerações, monitoramento de estruturas e obras de arte. O presente projeto propõe a utilização do dispositivo Kinect como sensor na reconstrução tridimensional de ambientes indoor, onde técnicas convencionais, como o levantamento topográfico, são de difícil execução devido ao espaço limitado e pouca luminosidade disponível. Quando não se necessita de grande precisão, o Kinect apresenta-se como uma opção interessante devido a suas pequenas dimensões (7x7x28 centímetros), peso reduzido e baixo custo comparado a equipamentos similares, como o Laser Scanner, tendo como limitação o alcance (aproximadamente 7 metros). O dispositivo utiliza o sistema de reconstrução por luz estruturada na construção de imagens de profundidade do ambiente capturado. A partir de implementações computacionais e da calibração dos sensores integrados no sistema, podem ser obtidas diversas nuvens de pontos tridimensionais com alta densidade e de forma rápida e segura. Para reconstrução 3D de um ambiente indoor é necessário registrar um conjunto de nuvens de pontos sucessivas, para isso deve haver quantidade suficiente de pontos homólogos entre nuvens sucessivas. Os métodos mais conhecidos na comunidade fotogramétrica são chamados de Iterative Closest Point (ICP) e Normal Distribution Transform (NDT). Neste trabalho, é apresentada uma comparação entre os métodos, bem como suas vantagens e desvantagens no processo de registro de nuvens de pontos tridimensionais. Para avaliar o potencial de ambas as metodologias foram conduzidos diversos experimentos em ambientes indoor de baixíssima iluminação. Os resultados obtidos mostram que o método NDT é mais eficiente e rápido que o método ICP para o registro de nuvens de pontos 3D.