NAVEGAÇÃO DE ROBÔ MÓVEL - INTEGRAÇÃO BASE PIONEER P3-DX E BEAGLEBOARD COM REAL TIME LINUX
Aluno de Iniciação Científica: Renan Vedovato Traba (IC-Voluntária)
Curso: Ciência da Computação - Bacharelado
Orientador: Eduardo Todt
Colaborador: Rogério da Silva Martins, Nicole Janny Salomons
Departamento: Informática
Setor: Ciências Exatas
Palavras-chave: robot , vector field , histogram
Área de Conhecimento: 10303006 - METODOLOGIA E TÉCNICAS DA COMPUTAÇÃO
A base robótica Pioneer P3-DX é amplamente utilizada por grupos de pesquisa em robótica móvel devido à robustez, simplicidade e custo relativamente acessível. O grupo VRI (Visão, Robótica e Processamento de Imagens) recentemente adquiriu uma base deste tipo, provida de um vetor de oito sensores de distância por ultrassom. Para expandir a capacidade da base instalou-se um sensor Kinect, com câmera RGB, sensor de profundidade para distâncias até 6m e áudio, com capacidade de pan e tilt, além de plataformas de processamento beagleboard, com processador ARM7, e netbook com Linux Ubuntu. Para alcançar as metas de obter-se um sistema para pesquisa de algoritmos de localização e navegação de robôs móveis, foram definidos objetivos com dificuldade crescente. O primeiro objetivo foi integrar a plataforma de processamento com a base robótica. A instalação de um sistema operacional de tempo real, Linux RT, na placa beagleboard requer profundo conhecimento da arquitetura da placa e da estrutura do sistema operacional, particularmente no que se refere ao processo de boot. Para a plataforma de processamento baseada em netbook (sem sistema operacional de tempo real) bastou a instalação de bibliotecas que permitissem a comunicação serial com a base robótica, que recebe comandos de movimentação e fornece informações de estado, incluindo leituras dos sonares, via comandos padrão AT. O segundo objetivo foi a modelagem e desenvolvimento de comportamentos básicos de navegação, como desvio de obstáculos, seguimento de trajetórias pré-definidas e seguimento de paredes. Ambos objetivos iniciais foram alcançados, sendo os próximos passos a integração com o sensor Kinect, definição e implementação de algoritmos básicos de localização baseados em odometria e seguimento de pontos de interesse detectados em imagens adquiridas ao longo da navegação.